공장 시설 유지보수 및 자율형 산업 유틸리티 시스템

정밀 가공 공정 통로의 날카로운 금속 칩을 지속적으로 자동 수거하여 타이어 손상을 방지하고, 야간 순찰 시 초음파 센서로 배관 미세 누기를 탐지하여 에너지 비용을 대폭 절감합니다.

UtilityAMR Industrial Cleaning & Swarf Evacuation Architecture

Robotics Core: Utility Core — Swarf Handling & Scrubbing

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Heavy Hydraulic Bin Tipper
  • Rotary Disc Scrubber & Squeegee
  • Acoustic Compressed Air Sniffer
  • Water Recycling Multistage Filter
  • Automated Docking Station

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

UtilityAMR의 시설유지보수 및 절삭칩배출

산업제조공장은 생산을 방해하고 작업자안전을 위협하는 중금속칩, 오일유출, 압축공기누출을 발생시킵니다. UtilityAMR은 자율시설유지보수로봇을 위한 엔지니어링 표준을 수립합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications